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      排爆機器人的關(guān)(guān)鍵技術(shù)(shù)介紹

      • 2022-10-31 09:00:26

      • 閱讀量:1632

      • 關(guān)(guān)鍵詞:

        排爆機器人面對的可能是地鐵,火車(chē)(chē)站,商場(chǎng)(chǎng)甚至是路邊等環(huán)(huán)境中的可疑物品轉移或銷(xiāo)(xiāo)毀,危險生化及有毒,甚至輻射環(huán)(huán)境中的轉移、探測、簡(jiǎn)(jiǎn)單維修等作業(yè)(yè),與一般機器人相比,排爆機器人對穩定性、靈活性、可靠性的要求更高,所涉及的技術(shù)(shù)范圍更廣,難度也更大。其關(guān)(guān)鍵技術(shù)(shù)的技術(shù)(shù)指標包括機動(dòng)(dòng)越野性能,機械臂的靈活性及力矩,操作便攜性以及系統擴展能力等。

      排爆機器人的關(guān)(guān)鍵技術(shù)(shù)介紹

        1、機動(dòng)(dòng)越野性能

        現有的機器人主要有履帶式、輪式、輪履結合式和腿足式。輪式和履帶式目前應用最多的方式,輪式結構相對簡(jiǎn)(jiǎn)單,速度快,但越野性能不如履帶式,履帶式跨越障礙,能力強,穩定性好,速度不如輪式,但目前部分廠(chǎng)(chǎng)家的機器人履帶式結構的速度已經(jīng)(jīng)能夠達到8km/h,并且采用一體式的鰭臂結構,能夠使機器人輕松地翻越樓梯溝壑等障礙,裝上輪子,速度可以提高到12km/h。腿足式的機器人自平衡難度大,應用較少。

        2、機械臂靈活性及其力矩

        機械臂是實(shí)(shí)現最終排爆功能的載體,衡量機器人的一個(gè)(gè)重要指標即是它模仿人的胳膊的能力,是否能靈活地進(jìn)(jìn)行抓、舉、推,并且其外伸越遠越好。爆炸物的形狀各異,手爪開(kāi)(kāi)合的尺寸也至關(guān)(guān)重要。目前,國內引進(jìn)(jìn)的Avenger中型機器人,不僅具有7個(gè)(gè)自由度,并且它的更大抓舉重量可到50kg,機械臂在側向,后方的抓舉能力也在同類(lèi)(lèi)型中處于領(lǐng)(lǐng)先,而且其手臂的運行程序可進(jìn)(jìn)行預設,可一鍵完成較為復雜的動(dòng)(dòng)作。

        3、操作便攜性

        排爆機器人的任務(wù)(wù)是在各種復雜環(huán)(huán)境中代替人進(jìn)(jìn)行各種作業(yè)(yè),受環(huán)(huán)境和時(shí)(shí)間等各種因素影響,需具有操作簡(jiǎn)(jiǎn)單、圖形界面容易上手等特點(diǎn)(diǎn),目前機器人基本上都是采用有線(xiàn)(xiàn)或者無(wú)(wú)線(xiàn)(xiàn)控制的方式,但控制臺基本上都是按鍵式設計布局,加上其控制臺本身重量,便攜性受到影響,目前已經(jīng)(jīng)出現采用游戲手柄的Playstation的方式,使操作變得很容易。

        4、系統擴展性能

        排爆作業(yè)(yè)的現場(chǎng)(chǎng)環(huán)(huán)境和爆炸物目標是多變的甚至是預先完全未知的,對現場(chǎng)(chǎng)環(huán)(huán)境的感知,對目標物的距離判斷,對爆炸物的識別與銷(xiāo)(xiāo)毀等都需要其它一些探測設備或儀器來(lái)(lái)輔助,如遇到疑似爆炸物,往往需要先進(jìn)(jìn)行甄別,需要根據種類(lèi)(lèi)來(lái)(lái)決定是轉移或者銷(xiāo)(xiāo)毀,此時(shí)(shí)機器人和便攜式X光機的結合必不可少,代替人員對于生化環(huán)(huán)境,核輻射環(huán)(huán)境中的有害元素的探測,輻射的測量是對生命的更大保護,日本福島核泄漏事件中,機器人發(fā)(fā)揮了關(guān)(guān)鍵作用。


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